Le musée du Service de santé des armées est fondé en 1916 au Val-de-Grâce. Il est situé 1, place Alphonse-Laveran dans le 5e arrondissement de Paris. Cependant, les archives attestent l'existence d'un cabinet d'histoire naturelle, regroupant divers objets, mis à la disposition des élèves. Mais il faudra attendre la circulaire du pour que soit mis en place un tel organe. Le musée est ouvert au public depuis 1986.
La fondation du musée remonte à la création de l'École d'application du Service de santé militaire au Val-de-Grâce en 1850.
Ses collections traitent de la création et des missions du service de santé des armées, les uniformes, l'hygiène et la prévention. On peut y voir le portrait du médecin militaire René Nicolas Dufriche, baron Desgenettes, réalisé en 1828 par le peintre Horace Vernet.
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